SLTRISS - Ementa - Plano de Aula - Slide da aula

1. Topologias, Meios Físicos e o Universo do CLP

No contexto da engenharia, a topologia de rede refere-se ao layout físico ou lógico da interconexão de dispositivos, determinando como os dados são roteados e como a rede se comporta diante de falhas. Enquanto redes comerciais (TI) priorizam a largura de banda e a flexibilidade, as redes industriais (TA) são projetadas com foco no determinismo temporal e na robustez extrema, exigindo topologias que garantam a continuidade da operação mesmo em ambientes hostis.

1.1. Classificação e Escala

As redes são classificadas globalmente por sua escala, variando de redes pessoais (PAN) e locais (LAN) até metropolitanas (MAN) e de longa distância (WAN). No ambiente industrial, o foco reside majoritariamente nas LANs de chão de fábrica, onde a topologia dita a eficiência do controle de processos em tempo real.

1.2. Topologia em Barramento (Bus)

Historicamente a mais difundida no campo industrial, a topologia em barramento conecta todos os nós a um único meio de transmissão compartilhado, conhecido como trunkline ou cabo tronco.

Aplicações Industriais: É a base de protocolos clássicos como o Modbus RTU, PROFIBUS DP/PA e DeviceNet.
Vantagens e Soluções: Apresenta baixo custo de cabeamento e facilidade de instalação em sistemas de grande extensão geográfica, como esteiras de produção.
Problemas e Características Críticas: O barramento exige obrigatoriamente o uso de terminadores de rede (resistores) em ambas as extremidades para evitar a reflexão de sinais, que causaria corrupção de dados. Além disso, uma falha física no cabo central pode paralisar toda a rede, e o desempenho degrada conforme mais nós são adicionados devido à disputa pelo meio (collisions).

1.3. Topologia em Estrela (Star)

Dominante nas redes comerciais modernas e em franca expansão na indústria via Ethernet Industrial, esta topologia utiliza um nó central concentrador, geralmente um switch.

Uso Global: É a arquitetura padrão para infraestruturas que conectam CLPs a sistemas supervisórios e bancos de dados.
Vantagens: O isolamento de falhas é seu ponto forte; se um cabo de um instrumento se rompe, apenas aquele nó fica inativo, sem comprometer os demais. Permite o uso de enlaces full-duplex, eliminando colisões de pacotes.
Problemas: O ponto único de falha desloca-se para o switch central. Se o switch falhar, toda a estrela colapsa. Na indústria, exige switches de grau industrial que suportem vibrações e temperaturas extremas, diferentemente dos modelos de escritório.

1.4. Topologia em Anel (Ring)

Nesta arquitetura, cada nó possui exatamente dois vizinhos, formando um caminho fechado para a informação.

Redundância Industrial: É a topologia preferida para sistemas de alta disponibilidade. Protocolos como DLR (Device Level Ring) e HSR(High-availability Seamless Redundancy) utilizam anéis para fornecer redundância de caminho, onde, em caso de rompimento do cabo, a informação é redirecionada automaticamente pelo sentido oposto.
Mecanismo de Token: Comum em redes como o IBM Token Ring e variantes industriais do PROFIBUS, utiliza um "bastão" lógico (Token) que circula no anel, garantindo que apenas o detentor do token possa transmitir, o que assegura o determinismo.
Aspecto Técnico Relevante: Em anéis puramente digitais, cada nó atua como um repetidor, introduzindo um retardo de alguns bits. Uma questão importante é o tempo físico de 1 bit: em um anel de 1 Mbps com 1000 metros, a circunferência da rede conterá apenas cerca de 5 bits trafegando simultaneamente.

1.5. Topologias Complementares e Aspectos Lógicos

Árvore e Malha: A topologia em árvore (hierárquica) é frequentemente usada para interconectar múltiplos switches em diferentes níveis da planta. Já as malhas (Mesh) são típicas de redes de sensores sem fio (WirelessHART ou Zigbee), oferecendo múltiplos caminhos dinâmicos e alta resiliência.
Físico vs. Lógico: Uma rede pode ser fisicamente uma estrela (cabos saindo de um switch), mas logicamente um anel ou barramento. Por exemplo, o Token Bus (IEEE 802.4) possui fiação em árvore ou linear, mas as estações são organizadas logicamente em um anel de passagem de permissões.

1.6. Padrões de Redes e Modelos de Referência

Modelo ISO/OSI: É orientado pelo padrão internacional ISO 7498.
Ethernet: Regida pelo padrão IEEE 802.3 do Institute of Electrical and Electronics Engineers.
Token Bus: Padronizado como IEEE 802.4.
Token Ring: Definido pela norma IEEE 802.5.
VLAN: Configurada sob o padrão IEEE 802.1Q, que define as etiquetas (tags) para segmentação lógica.

1.6.1. Protocolos de Barramento de Campo e Industriais

PROFIBUS: Padronizado globalmente pela norma EN 50 170. A camada física específica para o PROFIBUS-PA segue o padrão IEC 61158-2.
PROFINET: Regulamentado pelas normas IEC 61158-5 e IEC 61158-6 (classificado como Protocolo Tipo 10).
Foundation Fieldbus: A sua camada física é regida pelos requisitos da norma ANSI/ISA-S50.02-1992.
CAN (Controller Area Network): Padronizado internacionalmente pela norma ISO 11898.
HART: Embora seja um protocolo aberto mantido por um grupo de usuários, sua padronização de modulação obedece ao padrão Bell 202 (Frequency Shift Keying).
Modbus: Introduzido originalmente pela Modicon (Schneider Electric), é gerido pela organização Modbus-IDA. O Modbus RTU utiliza comumente os padrões físicos RS-232 (EIA-232) ou RS-485 (EIA-485).
IEC 60870-5-104: Criado pela Comissão Internacional de Eletrotécnica (IEC) especificamente para aplicações elétricas e subestações.

1.6.2. Segurança e Design

PROFIsafe: Baseia-se nos requisitos de segurança funcional das normas IEC 61508 e EN 954-1.
IPsec: A arquitetura de segurança é definida na RFC 4301, com extensões nas RFC 4302 (AH), RFC 4303 (ESP) e RFC 5996 (IKEv2).
Segurança Wireless (WPA2/WPA3): O WPA2 baseia-se no padrão IEEE 802.11i. O WPA3 é a evolução citada no planejamento para proteção de redes IIoT.
ISA-101: Norma da International Society of Automation que rege as diretrizes de design para Interfaces Homem-Máquina (IHM) em sistemas supervisórios.

2. Meios físicos de transmissão (Par trançado, Fibra óptica, Coaxial);

Os meios físicos de transmissão constituem a Camada 1 (Física) do modelo ISO/OSI e representam o alicerce sobre o qual toda a rede é construída. Na engenharia, a escolha do meio depende do equilíbrio entre largura de banda, distância, custo e, primordialmente no ambiente industrial, a robustez e imunidade a ruídos.

Abaixo, detalham-se os principais meios guiados e suas aplicações nos contextos comercial e industrial:

2.1. Par Trançado (Twisted Pair)

Consiste em pares de fios de cobre isolados e enrolados em forma helicoidal para cancelar interferências eletromagnéticas e reduzir a diafonia (crosstalk).

Tipos e Categorias:
- UTP (Unshielded): Sem blindagem, comum em escritórios (redes comerciais).
- STP/FTP (Shielded/Foiled): Possuem blindagem de malha ou fita metálica, essenciais para o chão de fábrica.
- Categorias: Variam de Cat 3 (telefonia) a Cat 7 (blindagem individual por par e global), suportando de 10 Mbps a 10 Gbps.
Vantagens: Baixo custo, facilidade de instalação, manutenção simples e flexibilidade.
Desvantagens: Suscetibilidade a ruídos externos (se não blindado) e limitação de distância (tipicamente 100m para Ethernet).
Uso Industrial: É o meio padrão para RS-485 (Modbus RTU, PROFIBUS DP) e Ethernet Industrial. Na indústria, a blindagem e o aterramento correto da malha são críticos para evitar a corrupção de dados por motores de grande porte.

2.2. Fibra Óptica

Utiliza pulsos de luz transmitidos através de fios de vidro ultrafinos, baseando-se no princípio da reflexão interna total.

Tipos:
- Multimodo: Núcleo maior (50 ou 62,5 μm), permite múltiplos caminhos de luz; usada para curtas e médias distâncias (até 2 km).
- Monomodo: Núcleo muito fino, a luz viaja em linha reta; ideal para longas distâncias (acima de 15 km) sem necessidade de repetidores.
Vantagens: Imunidade total a interferências eletromagnéticas (EMI/RFI), isolamento elétrico entre sistemas, altíssima largura de banda e segurança contra interceptações.
Desvantagens: Custo elevado de componentes e instalação, exige mão de obra especializada e fragilidade física a dobras acentuadas.
Uso Industrial: Essencial em ambientes com ruído elétrico extremo, conexões entre prédios (backbones) e áreas classificadas (risco de explosão), onde o uso de eletricidade em cabos metálicos é perigoso.

2.3. Cabo Coaxial

Composto por um condutor central de cobre, isolante, uma malha condutora externa (blindagem) e capa protetora.

Tipos: Cabos de 50 ohms (transmissões digitais) e 75 ohms (analógicos/TV a cabo).
Vantagens: Blindagem superior ao par trançado comum, permitindo maiores distâncias e velocidades sem repetidores.
Desvantagens: Difícil de manusear (mais rígido) e está sendo amplamente substituído pela fibra óptica em rotas de longa distância.
Uso Industrial: Embora menos comum em novas instalações de automação, ainda é encontrado em sistemas legados e redes de monitoramento por vídeo (CFTV).

2.4. Aspectos Relevantes no Uso Industrial

Diferente do ambiente comercial, a indústria impõe desafios severos que exigem adaptações nos meios físicos:

Imunidade a EMI: Motores, inversores de frequência e compressores geram campos eletromagnéticos que podem alterar os bits no cabo. O uso de cabos blindados (STP) e a continuidade da blindagem através de conectores é obrigatória.
Robustez Mecânica: Cabos industriais utilizam coberturas resistentes a óleos, gases, luz solar e agentes químicos. Conectores robustos, como o padrão circular M12 (selado), substituem o frágil RJ-45 de escritório para suportar vibrações e umidade.
Segurança Intrínseca: Em indústrias químicas, os cabos de par trançado (como no HART ou Fieldbus Foundation) podem transportar sinal e alimentação simultaneamente em níveis de energia limitados para evitar faíscas.
Aterramento: A prática padrão exige que a blindagem do cabo seja aterrada em um único ponto para evitar loops de terra que degradariam o sinal.

3. Arquitetura interna do CLP e conceitos de memória interna (coils, registers, inputs).

A relação entre a arquitetura interna do CLP e as topologias e meios físicos é a ponte necessária para transformar sinais elétricos brutos do chão de fábrica em informações lógicas acessíveis por sistemas de gestão e supervisão.

3.1. A Memória como "Interface Lógica" dos Meios Físicos

Os componentes da memória interna do CLP (inputs, coils e registers) funcionam como o destino ou a origem dos dados que trafegam pelos meios físicos de transmissão.

Inputs (Entradas): Sensores conectados fisicamente por par trançado ou fibra óptica enviam sinais que o hardware do CLP converte em bits (entradas discretas 1XXXX) ou palavras (entradas analógicas 3XXXX) em sua memória.
Coils (Bobinas/Saídas): Representam o estado lógico (0 ou 1) que será enviado via meio físico para acionar atuadores (solenoides, motores).
Registers (Registradores): Armazenam dados complexos de 16 bits. Quando um sistema supervisório solicita a leitura de um registrador (4XXXX), esses dados são encapsulados em quadros (frames) e transmitidos através da rede.

3.1.1 O mapeamento de endereços no protocolo Modbus

No protocolo Modbus, o mapeamento de endereços é a forma como a memória de um dispositivo (geralmente um CLP) é organizada para que um mestre possa ler ou escrever informações de forma estruturada. Essa divisão é baseada na arquitetura interna de memória dos controladores industriais, tratando os dados como bits individuais ou palavras de 16 bits.

Abaixo, detalha-se o mapeamento para cada tipo de dado:

3.1.2. Tipos de Dados e Faixas de Endereçamento

A memória Modbus é dividida em quatro grandes grupos, identificados por faixas de endereços fixas que facilitam a distinção entre entradas, saídas e variáveis internas:

Coils (Bobinas ou Saídas Discretas - 0XXXX): Representam estados ON-OFF (1 bit) para acionamento de atuadores, como solenoides e motores.
Discrete Inputs (Entradas Digitais - 1XXXX): Armazenam estados ON-OFF (1 bit) provenientes de sensores físicos.
Input Registers (Entradas Analógicas - 3XXXX): São registradores de 16 bits que armazenam valores provenientes de sensores analógicos após conversão A/D.
Holding Registers (Registradores de Memória - 4XXXX): Registradores de 16 bits usados para armazenar variáveis de processo e parâmetros internos do CLP.

3.1.3. Lógica de Endereçamento e Offset

Existe uma distinção fundamental entre o endereço de referência (usado por humanos e sistemas supervisórios) e o endereço de protocolo (enviado no quadro de dados da rede):

Offset de -1: Por convenção, o primeiro registrador de uma faixa, como o 40001, é transmitido na rede como o endereço 0.
Exemplo Prático: Para ler o registrador de memória 40108, o software mestre deve solicitar o endereço inicial 107 (que em hexadecimal é 006Bh).

3.1.4. Comandos (Funções) Associados

As funções Modbus (também chamadas de códigos de função) são comandos enviados pelo dispositivo mestre ao escravo para especificar a ação que deve ser executada, como ler ou escrever em variáveis remotas. O campo de função possui 8 bits e os códigos válidos variam de 1 a 255, embora cada equipamento suporte apenas um subconjunto dessas funções.

Abaixo estão detalhadas as principais funções utilizadas, divididas pelo tipo de dado e permissão de acesso:

3.1.4.1. Funções para Variáveis Discretas (Bits)

Essas funções lidam com estados ON-OFF (1 bit).

Função 01 (Read Coils): Efetua a leitura do estado de saídas discretas (bobinas - faixa 0XXXX).
Função 02 (Read Discrete Inputs): Efetua a leitura do estado de entradas discretas (faixa 1XXXX).
Função 05 (Write Single Coil / Forçar Bobina): Escreve o estado (ligado ou desligado) em uma única saída discreta.
Função 15 (Write Multiple Coils): Permite a escrita em múltiplas saídas discretas simultaneamente.

3.1.4.2. Funções para Registradores (16 bits)

Essas funções manipulam "palavras" de memória (words) para dados analógicos ou parâmetros internos.

Função 03 (Read Holding Registers): Efetua a leitura dos valores de registradores de memória interna (faixa 4XXXX).
Função 04 (Read Input Registers): Efetua a leitura dos valores de entradas analógicas (faixa 3XXXX).
Função 06 (Write Single Register): Escreve um valor de 16 bits em um único registrador de memória.
Função 16 (Write Multiple Registers): Permite a escrita de valores em múltiplos registradores de memória de uma só vez.

3.1.4.3. Mecanismo de Resposta e Erro

Confirmação: Em uma operação bem-sucedida, o escravo retorna o mesmo código de função enviado pelo mestre.
Tratamento de Erros: Se ocorrer um erro, o escravo modifica o código de função, definindo o bit mais significativo (MSB) como 1. Por exemplo, se o mestre enviar a função 03 e houver erro, o escravo retornará 0x83 (hexadecimal), seguido por um código específico de exceção no campo de dados.

3.1.4.4 Tabela Resumo: Mapeamento de Funções

Tipo de Dado	Faixa de Endereço	Código de Leitura	Código de Escrita
Saídas Discretas (Coils)	0XXXX	01	05, 15
Entradas Digitais	1XXXX	02	N/D (Somente Leitura)
Entradas Analógicas	3XXXX	04	N/D (Somente Leitura)
Registradores de Memória	4XXXX	03	06, 16

3.2. O Papel das Topologias no Acesso à Memória

A topologia de rede dita as regras de trânsito para que o sistema consiga "abrir as gavetas" (variáveis) da memória do CLP:

Topologia em Barramento (Bus): Em redes como Modbus RTU sobre RS-485, a topologia exige que cada CLP tenha um endereço único. O mestre da rede percorre o barramento físico "perguntando" a cada escravo o valor de seus registradores internos. O determinismo aqui depende de não haver colisões no meio físico.
Topologia em Estrela (Star): Comum em Ethernet Industrial, permite que o supervisório acesse a memória de múltiplos CLPs de forma simultânea através de um switch, o que reduz a latência na atualização das telas em comparação ao barramento linear.
Topologia em Anel (Ring): Garante que, se o meio físico (cabo) se romper, a informação sobre o estado de uma bobina ou registrador ainda chegue ao destino por um caminho alternativo, mantendo a integridade do controle.

3.3. Aspectos Físicos e a Integridade do Dado

A escolha do meio físico impacta diretamente a confiabilidade dos valores armazenados na memória:

Ruído Eletromagnético (EMI): Se o meio físico (como um par trançado sem blindagem) for suscetível a ruídos, os bits que representam um valor de temperatura em um registrador podem ser corrompidos durante a transmissão. O CLP pode receber um dado falso, ou o sistema supervisório pode exibir uma leitura estática ("caldeira cega") porque o quadro de dados foi descartado devido a erros de CRC.
Velocidade vs. Distância: Meios como a fibra óptica permitem que grandes volumes de registradores de memória sejam lidos em altas velocidades e longas distâncias sem degradação, o que é vital para a convergência de dados até a camada de gestão.

Em resumo, enquanto a arquitetura interna organiza a "inteligência" e o estado da máquina em endereços de memória, as topologias e meios físicos são a infraestrutura de transporte que permite que esses estados sejam compartilhados e comandados à distância.

Referências

ALBUQUERQUE, Pedro Urbano Braga de; ALEXANDRIA, Alzuir Ripardo de. Redes industriais: aplicações em sistemas digitais de controle distribuído. 2. ed. São Paulo: Ensino Profissional, 2009.

ALTUS. Protocolos de comunicação: o que são e quais os principais padrões utilizados na indústria. [S. l.]: Altus. E-book.

COELHO, Marcelo Saraiva. Redes de comunicação industrial: padrões industriais. [S. l.: s. n.], 2009. Apostila.

LAGES, Walter Fetter; PEREIRA, Carlos Eduardo. Redes industriais. Porto Alegre: UFRGS, 2004. Apresentação em slides.

STALLINGS, William. Criptografia e segurança de redes: princípios e práticas. 6. ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2015.

TANENBAUM, Andrew S.; WETHERALL, David J. Redes de computadores. 5. ed. São Paulo: Pearson, 2011.

Pós-Ref 0 - Práticas de Laboratório

Configuração de um ambiente simulado ou real de CLP (Ex: CODESYS ou CLP físico), realizando a declaração de variáveis de leitura (Sensores) e escrita (Atuadores).

Objetivo

Monte uma rede ponto a ponto utilizando dois Controladores sendo um operando como Cliente e o outro como Servidor, através de uma rede do tipo RS-485 e protocolo MODBUS RTU.

Implemente no dispositivo Servidor uma aplicação de uma partida Estrela-Triângulo e no dispositivo Cliente uma interface homem-máquina.

Servidor:
- Ligar;
- Desligar;
- K1 (Comum), K2 (Estrela) e K3 (Triângulo);
- Entrada analógica - 0 a 100.
Cliente:
- IHM - Ligar;
- IHM - Desligar;
- IHM - Visualizar estado do motor (Parado, Partindo, Rodando);
- IHM - Visualizar variável analógica (0 a 100).

Configuração da porta de comunicação (COM2)

Parâmetros disponívels:

Velocidade - Baud Rate (bps – bits por segundo): 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200;
Paridade: Sem paridade, Ímpar, Par, Sempre 1, Sempre 0;
Stop bits: 1 Stop Bit, 2 Stop Bits;
Sinais de Modem: Sem RTS/CTS, Com RTS/CTS, Com RTS sem CTS, RTS sempre ligado;
Delay: 5 a 1000 ms.

Para habilitar a porta de comunicação como Servidor Modbus, substitua o elemento existente por MODBUS Escravo.

O único parâmetro a ser configurado é o número do Servidor, no campo Endereço:

1 a 247: Faixa de endereços válidos e exclusivos para identificar cada equipamento individualmente na rede.
0 (Zero): Endereço reservado para Broadcast, utilizado quando o Cliente envia um comando para todos os servidores simultaneamente (os dispositivos executam a instrução, mas não enviam resposta).
248 a 255: Faixa de endereços reservados para finalidades internas ou especiais.

Para habilitar a porta de comunicação como Cliente Modbus, substitua o elemento existente por MODBUS Mestre.

Parâmetros do MODBUS Servidor:

Time-out(ms): Tempo que o Cliente aguarda a resposta do Servidor;
Retentativas: Quantidade de vezes que o Cliente irá transmitir a solicitação no caso em que o Servidor não responde.

Uma mensagem no protocolo MODBUS é chamada de relação MODBUS, que executa uma função MODBUS. É possível criar 16 relações para cada porta de comunicação, totalizando 32 mensagens possíveis.

As relações são tratadas de forma sequencial, conforme são inseridas à arvore de relações.

Os parâmetros de configuração das relações(Funções MODBUS) são:

Pós-Ref 1 - Material Complementar

#	Material	Assuntos
1	Manual de Utilização DU350 / DU351	Configuração de periféricos do CLP DUO da Altus

Pós-Ref 2 - Perguntas mediadoras

1) Qual a função técnica dos resistores de terminação em barramentos RS-485 ou PROFIBUS?

2) Por que a topologia em Estrela é preferencial para a convergência TI/TA, mas exige switches industriais?

3) No mapeamento Modbus, qual a diferença de permissão entre um Coil e um Discrete Input?

4) Como o ruído eletromagnético (EMI) pode gerar o fenômeno da "caldeira cega"?

5) Qual a faixa de endereços válidos para escravos em uma rede Modbus padrão?

6) Em quais cenários a Fibra Óptica é superior ao Par Trançado no chão de fábrica?

7) Qual a diferença de capacidade de armazenamento entre um registrador Modbus e uma bobina?

8) Por que o determinismo temporal é mais importante que a largura de banda na automação?

9) Qual o papel do campo CRC (Cyclic Redundancy Check) em um frame Modbus RTU?

10) Como um PLC armazena o valor de uma temperatura lida por um sensor analógico?

11) Qual a limitação física de distância do padrão RS-232 em comparação ao RS-485?

12) O que acontece se dois mestres tentarem falar ao mesmo tempo em um barramento sem controle?

13) Qual é a função de um Gateway em uma arquitetura de rede industrial?

14) Por que redes industriais costumam usar conectores M12 em vez do RJ-45 comum?

15) No protocolo PROFIBUS, qual a função das estações ativas (Mestres)?

16) O que define a topologia lógica em Anel para garantir alta disponibilidade?

17) No Modbus, o manual aponta o endereço 40108, mas o frame de rede pede o endereço 107. Por que existe essa diferença de "1" no endereçamento?

18) Um bit trafegando a 1 Mbps em um cabo de cobre ocupa um espaço físico real. Qual a relevância do comprimento físico de 1 bit para o projeto de redes em anel?

19) A especificação Modbus pulou o dígito "2" ao definir as faixas de memória. Qual o motivo técnico para não existir a faixa 2XXXX?

20) Em redes seriais, apenas um dispositivo pode "mandar" na rede por vez. Qual a função do modelo Mestre-Escravo na organização do tráfego?

21) Cabos blindados são inúteis se a malha de proteção for aterrada incorretamente. Qual a regra de ouro para o aterramento da blindagem (shield) em redes industriais?

22) Um escravo Modbus recebe um comando de escrita, mas o valor está fora dos limites permitidos. Como o escravo sinaliza um erro lógico (exceção) ao mestre?

23) Diferentes meios físicos possuem diferentes velocidades de propagação de sinal. Por que a luz na fibra óptica ou a eletricidade no cobre não viajam na velocidade máxima da luz (\(c\))?

24) Em redes Ethernet, um Hub e um Switch parecem iguais externamente. Por que o Switch é preferível para o controle de tempo real?

25) O padrão IEEE 802.1Q permite criar múltiplas redes virtuais sobre o mesmo cabo. Como as VLANs auxiliam na segurança da convergência TI/TA?

26) Protocolos como o Token Bus organizam estações fisicamente em árvore mas logicamente em círculo. Como a "passagem de bastão" resolve o problema da incerteza da Ethernet clássica?

27) Um sistema supervisório moderno deve registrar falhas de rede. O que é um alarme de "Watchdog" ou "Com Fail"?

28) A comunicação industrial utiliza diferentes níveis de tensão para representar bits. Qual a vantagem da sinalização diferencial (usada no RS-485) sobre a sinalização comum (referenciada ao terra)?